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Der Omniball wurde von TADAKUMA, Japan als angetriebenes Rad für Roboterkonstruktionen entwickelt. Die Lösung des Singularitätsproblems beschränkt sich dabei auf Hilfsrollen in den Polkappen.
Im Zuge der Entwicklung der Roboterplattform FRITZ BIBOT wurde ein anderer Weg beschritten: ein zweiachsiges Kugelrad war als Stützrad in der Weise zu konstruieren, dass die bekannten Nachteile von Schwenkrolle oder Omniwheel vermieden werden. Die Problematik der Singularität wurde innovativ durch den gefederten Exzenter gelöst, was die Funktionsfähigkeit des Rades auch auf rauheren Fahrwegen gewährleistet. Die Minimierung der Spaltbreite zwischen den Kugelhalbschalen war ein weiteres vorrangiges Entwicklungsziel.
Die Entwicklungsarbeit wurde von Patentanmeldungen begleitet, die sich auf die Bauart des zweiachsigen Kugelrades selbst und auf die Lösung des Singularitätsproblems beziehen.
Eine weitere Patentanmeldung beinhaltet die erfinderische Ausgestaltung des zweiachsigen Kugelrades als Wandabweiser .
Die Roboterkonstruktion BIBOT ist durch ein deutsches Geschmacksmuster sowie durch Schutzansprüche einer eigenständigen Patentanmeldung geschützt.
Der Blindenstab mit dem zweiachsigen Kugelrad ist durch ein deutsches Geschmacksmuster geschützt.
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